توسل به معنای درخواست انسان از اولیاء الهی جهت دعا و استغفار آنان و این که آنان از خداوند بخواهند مشکل انسان را حل کند ریشه در آیات متعددی از قرآن دارد
1- بنی اسرائیل هنگامی که در بیابان گرفتار بودند خطاب به موسی گفتند؛ « از خدای خود بخواه که از آنچه از #زمین می روید از سبزیجات و خیار و عدس و پیاز برای ما برویاند» (بقره، 61)
می بینیم بنی اسرائیل از آن حضرت می خواهند که در پیشگاه خداوند دعا کند تا با رویاندن سبزی های متنوع مشکل آنها را برطرف سازند و حضرت موسی نیز در پاسخ آنان نفرمود که این عملتان شرک است بلکه فرمود آیا غذای پست تر را به جای غذای بهتر انتخاب می کنید ...
2- هنگامی که فرزندان حضرت یعقوب به خطای خود پی بردند خطاب به آن حضرت گفتند ؛ «ای پدر از خدا آمرزش گناهان ما را بخواه ، که ما خطاکار بودیم» حضرت یعقوب نیز در پاسخ آنان فرمود: «به زودی برای شما از پرودگارم آمرزش می طلبم که او آمرزنده و مهربان است.» (یوسف، 97-98)
بنابراین گناهکاران می توانند از اولیاء الهی درخواست کنند تا برای آنها از خدا طلب مغفرت کنند.
3- خداوند به افرادی که گناه کرده اند می گوید اگر نزد رسول خدا بروند و علاوه بر استغفار از گناهان خویش ، از آن حضرت نیز بخواهند که برای آنان استغفار کنند خداوند آنان را می بخشد.
«و اگر آنان ، هنگامی که ( با گناه و نافرمانی ) به خود ستم می کردند به نزد تو می آمدند و از خدا طلب آمرزش می کردند و پیامبر هم برای آنان استغفار می کرد خدا را توبه پذیر و مهربان می یافتند.» (نساء، 64)
بنابراین یکی از راههای بخشش گناهان درخواست از اولیاء الهی برای استغفار است که مورد سفارش خداوند قرار گرفته است.
4- در آیه دیگر می فرماید: «ای کسانی که ایمان آورده اید، تقوای الهی را پیشه کنید ، و  وسیله ای برای تقرب به خدا انتخاب کنید و در راه خدا جهاد کنید باشد که رستگار شوید.» (مائده، 35)
شفاعت و دعای بندگان صالح خداوند نیز داخل در مفهوم کلی وسیله است که سبب تقرب به خداوند می گردد.
5- در آیه دیگر می فرماید: «ای پیامبر بگو کسانی را که غیر از خدا می خوانید و معبود خود می دانید آنها را بخوانید ، آنها هیچ مشکلی را از شما نمی توانند حل کنند ، و هیچ تغییر و دگرگونی ایجاد کنند.» (اسراء، 56)
با توجه به جمله « قل ادعوا الذین» معلوم می شود که منظور از این آیه بت ها و امثال آنها نیست چون « الذین » برای « ذوالعقول »(عاقلان) بکار می رود بلکه منظور فرشتگانی هستند که آنها را می پرستیدند یا حضرت مسیح است که گروهی به عنوان معبود او را پرستش می کردند. آیه بعد می گوید: «خود آنها ( مسیح و فرشتگان ) کسانی هستند که به درگاه خداوند می روند و با #وسیله ای به او تقرب می جویند ...» (اسراء، 57)
این آیه نیز مشروعیت توسل را اثبات می کند.
بنابراین بر اساس ادله مذکور ، توسل جستن به اولیاء الهی جهت دعا  یا استغفار آنان امری پسندیده و مورد تایید است که از جمله این اولیاء الهی امامزادگان می باشند.
شیخ مفید می گوید: «بدان مشاهدی که منتسب به فرزندان ائمه است زیارتشان مستحب بوده زیرا تعظیم آنان ، تعظیم امامان است و اصل اولی در مورد آنان ، ایمان و صلاح آنان است مگر آنکه خلاف آن ثابت شود مانند جعفر کذاب و مانند آن ...و جایز است زیارت آنان و توسل و استشفاع به آنان و پدران طاهرشان» (بحار الانوار، ج99، ص273)
سید بن طاووس نقل می کند که در زیارت امامزادگان چنین بگو: « ... شما آن باب الهی هستی که برای تقرب به خدا باید از آن باب وارد شد ، من به زیارت تو آمده ام و حاجاتم را به نزد تو آورده ام (تا با توسل به تو و دعای تو بر آورده شود)» (مصباح الزائر، ص260)