به لحاظ تاریخی می‌توان سیر تحولات یوگا را در پنج مرحله بررسی کرد:
1. عصر ودایی (Vedic Yoga)
2. دوران پیش از کلاسیک (Preclassical Yoga)
3. دوران کلاسیک (Classical Yoga)
4. دوران بعد از کلاسیک (Post Classical Yoga)
5. دوران مدرن (Modern Yoga)

دوران ودایی (۴۰۰۰ تا ۲۰۰۰ پ.م.)
هر چند در این دوران مستقیماً از واژة یوگا نشانی نمی‌یابیم، ولی پنداره‌های قابل استنادی در متون ودایی یافت می‌شود. منظور از متون ودایی چهار جنگ کهن به نام‌های زیر است:
1. ریگ‌ودا Rig veda
2. ساما ودا Sama V.
3. یاجور ودا Vajur V.
4. آتاروا ودا Atharva V.
در واقع کهن‌ترین متون مکتوب و ادبیات بشری همین کتاب‌ها هستند. طی تحقیقات باستان شناختی در دو دهة اخیر سرآغاز تمدن در هند از هفت هزار سال پیش از میلاد از ناحیه‌ای نزدیک به دهکدة مهرگر (Mehrgarh) آغاز شده‌است و در هزارة سوم پیش از میلاد منجر به ساخته شدن شهرهای بزرگ و مهمی مثل موهنجو دارو(Mohenjo daro) هاراپا (Harappa) و دلاویرا(Dholavira) شد. این تمدن از شرق گنگ به طرف افغانستان و از ایران به سوی بمبئی توسعه یافت. این تمدن کهن را عموماً به نام تمدن ساراسواتی (Sarasvati) می‌شناسند. طبق نگرشهای ودایی شعور ناب و وجود متعال که خالق هستی از روی عشق و مهر بوده‌است «وداها» را به نوع بشر آموخت تا چگونگی زیستن در همسویی با قوانین «دارماً حفظ شود. به این معنا»وداها«در قلب خود مفهوم»یوگاً را در بر دارند هر چند که تنها از طریق واژگانی چون "تاپاً (Tapah) در این دوران به یوگای اصطلاحی نزدیک می‌شویم.

برای درک بهتر و کامل «وداها» «ریشی‌هاً، ودانگا (Vedanga) را بمنظور فهم و استفاده از وداها ارائه کردند.»آنگاً(Anga) به معنای شاخه و بخش است پس ودانگا یعنی اجزاء و شاخه‌های ودا که شامل موارد زیر می‌شود.
• Kalpa
• Shiksha
• Vyakarana
• Nirukta
• Jyotisha
• Chandas

از طرفی زمینة دیگری از آموزشهای ودایی به نام اوپاودا (Upaveda) نیز به منظور استفادة کاربردی از وداها شکل گرفت که شامل موارد زیر بود.
• Ayurveda (طب ودایی)
• Dhanur Veda (ورزش رزمی ودایی)
• Sthapatya Veda (معماری ودایی)
• Gandharva Veda (موسیقی ودایی)
دوران پیش از کلاسیک (۲۰۰۰ تا ۳۰۰ پ.م.)
متون اوپانیشاد (Upanishad) و نهایتاً باگاواد گیتا (Bhagavad Gita) از دستاوردهای والای این دوران است. در این دوران به صراحت واژة یوگا و ابعاد عملی یوگا قابل بررسی است. مهمترین پیام این دوران شناسایی آتما (Atma) و برهما (Brahma) و طریق همسویی بین آن دو از طریق سلوک و معرفت است. از دیگر دستاوردهای مهم این دوران طبقه بندی سه گانة آگاهی بشری و امکان استقرار و یگانگی در آگاهی(Chatur Avasthanam) یکپارچه‌است.

دوران کلاسیک (۳۰۰ پ.م. تا ۱۰۰۰ میلادی)

در این دوران خلاصه و زبدة تمام آموزه‌های یوگایی تا آن زمان در متنی به نام یوگا سوترا Yoga) Sutra) توسط حکیم و یوگی نامدار هند، پاتانجلی، گردآوری و تدوین شد. به همین دلیل این دوران را به نام دورة پاتانجلی یا دورة یوگای هشت مرحله‌ای نیز می‌شناسند. یکی از مهمترین دستاوردهای این دوران طبقه بندی راه عملی یوگا به هشت مرحله‌است:
۱. یاما (Yama)
۲. نیاما (Nyama)
۳. آسانا (Asana )
۴. پرانایاما (Pranayama)
۵. پراتیاهارا (Pratyahara)
۶. دارانا (Dharana)
۷. دیانا (Dhyana)
۸. سامادی (Samadhi)

دوران بعد از کلاسیک (۱۰۰۰ تا ۱۷۵۰ میلادی)
در این دوران یوگی‌ها سعی در ارتباط بیشتر با مردم دارند و در نتیجه آموزه‌های خود را نیز قابل فهم‌تر ارائه کرده‌اند. از مهم‌ترین متون در این دوران می‌توان به هاتا یوگا پرادی پیکا(Hatha Yoga Pradipika)، گراند سامهیتا(Ghrand Samhita)، شیوا سامهیتا(Shiva Samhita) اشاره کرد. در این عصر تعالیم عملی تر و قابل فهم تر ی مثل «هاتا یوگا» گسترش یافت و به موازات آن گروه‌ها و سنتهای گوناگون آموزش این روشها مانند سنت نات (Nath) نیز مورد توجه قرار گرفتند.

دوران جدید (از ۱۷۵۰ میلادی تا کنون)
در اینجا اشاره به دورة حکومت بریتانیای کبیر بر شبه قاره هند ضروری به نظر می‌رسد. چرا که انگلیسی‌ها بویژه کمپانی هند شرقی مایل به توسعهٔ آموزشهای سنتی معلمین و گوروهای هندی نبود. ولی سرانجام در سال ۱۸۹۳ با سخنرانی سوامی ویوکاناندا (Sw. Vive Kananda) و متعاقب آن ورود سوامی یوگاناندا (Sw. Yogananda) در سال ۱۹۲۰ به آمریکا، یوگا وارد مرحلهٔ امروزین خود شد، یعنی گسترش بیش از حد به کمک وسایل ارتباط جمعی، یافتن مبانی علمی برای تمرینات یوگا، استفادة قاعده‌مند از فنون یوگا براساس نگرشهای علمی و سرانجام عوام زدگی و فراموش کردن پیام و اهداف اصلی دانش یوگا.