یوگا از طرفی به معنای «کنترل کردن» آمده‌است و در آن صورت یوگا را می‌توان علم کنترل امواج فکر و علم مهار قوای ذهن به منظور تسلطی همه جانبه بر توان بالقوة خود دانست. در این صورت به این دانش «روش» که همانا کنترل قوای تن و فکر است تأکید می‌شود. با توجه به چنین درکی، یوگا، در کتاب شاندیلیوپانیشاد (Shandilyopanishad)، این گونه تعریف شده‌است: «یوگا عبارت است از کنترل امواج ذهنی.» از طرف دیگر می‌توان یوگا را به معنای نظاره کردن و دیدن، در نظر گرفت که در نتیجه یوگا علم نظارة خود و خودشناسی است. بدین ترتیب غایت این دانش آشکار می‌شود. یعنی واقع شدن در طبیعت اصیل خویش و شکافتن تمامی حجابهای نفسانی. بر همین اساس در باگاواد گیتا (Bhagavad gita) اوج یوگا، رویت ذات درونی از طریق ذهن پاک و خالص شده توصیف شده‌است، و سرانجام یوگا را به معنی «وصل و یکی شدن» نیز ترجمه کرده‌اند که در آن صورت غرض از انجام تمرینات یوگا آشکار و هویدا می‌شود. به این معنا، یوگا عبارت است از عملکرد هماهنگ قوای فردی و اتحاد قوای ذهنی (Chitta shakti) با قوای حیاتی تن و حواس (Prana shakti) که منجر به تلخیص انرژی، توسعة آگاهی و در نهایت اتحاد با آگاهی متعال خواهد شد. بنابر این تصور، در رودرایا مالاتانترا (Rudrayamatantra) گفته شده : «یک یوگی، فقط در اتحاد با آگاهی متعال، به تجربة یوگا نایل می‌گردد.» بدین ترتیب هر کدام از معانی واژة یوگا، قسمتی از این معرفت عمیق باطنی را آشکار می‌سازد و اختلاف ذاتی در میان آنها دیده نمی‌شود.